万永祥，1944年1月生，河南平兴人。1965年5月入党，1965年7月大学毕业后入外交部参加工作。曾在外交部新闻司、非洲司、干部司及驻马里、捷克、朝鲜、巴西大使馆工作。1978年3月至1982年7月，外交部新闻司副处长。1982年7月至1983年9月，外交部非洲司副处长。1983年9月至1984年9月，外交部干部司处长。1984年9月至1986年7月，外交部干部司副司长。1987年7月至1989年10月，外交部干部司司长。1989年10月至1990年3月，外交部部长助理兼干部司司长。1990年3月至1992年4月，外交部部长助理、部党委委员。1992年4月至1993年1月，驻捷克大使。1993年1月至1996年10月，中共外交部纪律检查委员会书记、部党委委员、中央保密委员会委员（副部级）。1996年10月至1999年6月，驻朝鲜大使。1999年6月至2002年3月，驻巴西大使。2003年3月至2008年5月任中共澳门工委委员、外交部驻澳门特派员。中共十三大、十四大、十五大党代表。第十届全国政协委员、全国政协外事委员会副主任。
中国驻巴西大使万永祥在中华人民共和国－巴西联邦共和国建交二十五周年纪念封上签名。
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