万永祥，1944年1月生。河南省人。大学学历。1965年参加工作，同年加入中国共产党。自1967年起一直在外交部工作，先后担任新闻司、非洲司副处长，干部司处长、副司长、司长，部长助理及副部长级领导成员等职。1992年4月至1993年3月任中国驻捷克和斯洛伐克大使。1997年3月至2000年3月任中国驻朝鲜大使。2000年7月任中国驻巴西联邦共和国特命全权大使。2002年7月任外交部驻澳门特别行政区特派员公署特派员（至2008年5月）。2000年3月被朝鲜劳动党授予万永祥一级友谊勋章。

中国驻朝鲜大使万永祥在中国-朝鲜建交五十周年纪念封上签名。